10.1 CubeMX设置

在BMS项目工程中配置CAN外设：

• 使用PB8/PB9作为CAN_RX/CAN_TX
• 波特率配置（如500kbps）
• 工作模式：Normal模式

10.2 接口层

Int_Can.h

#ifndef __INT_CAN_H__
#define __INT_CAN_H__

#include "can.h"

#define CAN_ID_CHARGE 0x01    // 充电开关 CAN_ID
#define CAN_ID_DISCHARGE 0x02 // 放电开关 CAN_ID

// 定义CAN接收消息结构体
typedef struct
{
    uint32_t StdId;
    uint32_t ExtId;
    uint8_t IDE;
    uint8_t DLC;
    uint8_t Data[8];
} CAN_RxMsgTypeDef;

void Int_CAN_Init(void);
void Int_CAN_Send(uint32_t std_id, uint8_t *tx_data, uint32_t tx_len);
void Int_CAN_Receive(CAN_RxMsgTypeDef *rx_msg_arr, uint32_t *rx_len);

#endif

Int_Can.c

#include "Int_Can.h"

void Int_CAN_Init(void)
{
    // 1. 配置CAN过滤器（标识符列表模式，只接收充电/放电控制指令）
    CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    sFilterConfig.FilterBank = 0;
    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;   // 标识符列表模式
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;   // 16位位宽
    sFilterConfig.FilterIdHigh = CAN_ID_CHARGE << 5;     // 充电开关CAN_ID
    sFilterConfig.FilterIdLow = CAN_ID_DISCHARGE << 5;   // 放电开关CAN_ID
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
    sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);

    // 2. 启动CAN
    HAL_CAN_Start(&hcan);
}

void Int_CAN_Send(uint32_t std_id, uint8_t *tx_data, uint32_t tx_len)
{
    while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0);
    CAN_TxHeaderTypeDef sTxHeader;
    sTxHeader.StdId = std_id;
    sTxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
    sTxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
    sTxHeader.DLC = tx_len;
    uint32_t tx_mailbox;
    HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &sTxHeader, tx_data, &tx_mailbox);
}

void Int_CAN_Receive(CAN_RxMsgTypeDef *rx_msg_arr, uint32_t *rx_len)
{
    *rx_len = HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0);
    if (*rx_len == 0) return;

    for (uint32_t i = 0; i < *rx_len; i++) {
        CAN_RxHeaderTypeDef sRxHeader;
        HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &sRxHeader, rx_msg_arr[i].Data);
        rx_msg_arr[i].StdId = sRxHeader.StdId;
        rx_msg_arr[i].ExtId = sRxHeader.ExtId;
        rx_msg_arr[i].IDE = sRxHeader.IDE;
        rx_msg_arr[i].DLC = sRxHeader.DLC;
    }
}

10.3 应用层

App_Task.c - CAN任务

// CAN任务的函数实现
void vCanTaskFunc(void *pvParameters)
{
    DEBUG_PRINTLN("CAN任务启动!");

    Int_CAN_Init();  // CAN模块初始化

    CAN_RxMsgTypeDef rx_msg_arr[3];
    uint32_t rx_len = 0;

    while (1)
    {
        Int_CAN_Receive(rx_msg_arr, &rx_len);

        if (rx_len > 0) {
            // 处理接收到的CAN消息
            if (rx_msg_arr[0].StdId == CAN_ID_CHARGE) {
                DEBUG_PRINTLN("接收到充电控制消息 %d\n", rx_msg_arr[0].Data[0]);
                App_Bat_Charge(rx_msg_arr[0].Data[0]);
            }
            else if (rx_msg_arr[0].StdId == CAN_ID_DISCHARGE) {
                DEBUG_PRINTLN("接收到放电控制消息 %d\n", rx_msg_arr[0].Data[0]);
                App_Bat_Discharge(rx_msg_arr[0].Data[0]);
            }
        }

        vTaskDelay(1000);  // 每秒轮询一次
    }
}

10.4 通信协议定义

通过CAN总线发送充放电控制指令：

命令	CAN ID	数据	说明
充电开启	0x01	0x01	1字节，非0即开启
充电关闭	0x01	0x00	1字节，0即关闭
放电开启	0x02	0x01	1字节，非0即开启
放电关闭	0x02	0x00	1字节，0即关闭

---

文档生成于: 2026-07-21

上一页第09章 CAN通信基础

下一页附录