第06章中断管理

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2026-01-19

6.1 核心知识点

相关宏：

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY	设置PendSV/SVC的中断优先级，通常配置为最低优先级(15)。

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 调用taskDISABLE_INTERRUPTS()会屏蔽优先级数值>=该值的中断
configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY 是configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIITY 的旧版名称，现在两个名称都支持，但推荐使用 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

相关函数：

taskDISABLE_INTERRUPTS();	屏蔽优先级数值大于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断
taskENABLE_INTERRUPTS();	取消屏蔽中断

taskENTER_CRITICAL()		进入临界区
taskEXIT_CRITICAL()			退出临界区

taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()	中断服务程序中进入临界区
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()	中断服务程序中退出临界区

6.4 STM32 中的中断管理

6.4.1 STM32 中断优先级设置

6.4.2 STM32 屏蔽中断

如：BASEPRI设置为0x50（只看bit7-bit4，也就是5），代表中断优先级在 5~15 内的均被屏蔽，0~4 的中断优先级正常执行。

6.3 案例

① 需求

设置 FreeRTOS 能够屏蔽的的中断优先级范围：5~15。
使用两个TIM2、TIM3两个定时器每隔1s产生一个更新中断，TIM2中断优先级为4，TIM3中断优先级为6。
按下按键 SW3 屏蔽中断，按下按键 SW4 取消屏蔽中断

② CubeMX 设置

③ 代码

FreeRTOS.h

添加如下配置：

// 设置允许屏蔽优先级数值>=5的中断
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	(5 << 4)
// configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY 是 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 旧版名称（兼容性写法）
#define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

App_Task.c

注意：不能使用阻塞延时，阻塞延时内容会有进入和退出临界区的过程，退出临界区的时候会取消屏蔽中断！

#include "App_Task.h"

// 任务3 ------------------------------------
// 任务3函数的原型
void task3_callback(void *pvParameters);
// 任务3名称
#define TASK3_NAME "task3"
// 任务3堆栈大小
#define TASK3_STACK_SIZE 128
// 任务3的优先级
#define TASK3_PRIORITY 3
// 任务3的句柄
TaskHandle_t task3_handle;

/**
 * @brief 启动 FreeRTOS 任务管理
 *
 */
void App_Task_Start(void)
{
    // 进入临界区
    taskENTER_CRITICAL();

    // 创建任务3
    xTaskCreate(task3_callback, TASK3_NAME, TASK3_STACK_SIZE, NULL, TASK3_PRIORITY, &task3_handle) == pdPASS ? printf("任务3创建成功! \n") : printf("任务3穿件失败! \n");

    // 退出临界区
    taskEXIT_CRITICAL();


    // 启动任务调度器 （ vTaskStartScheduler() 后面的代码不会被执行）
    printf("任务调度器启动... \n");
    vTaskStartScheduler();
    
}

// 任务3函数的实现
void task3_callback(void *pvParameters)
{
    printf("任务3启动... \n");

    while (1)
    {
        // 检测按键是否按下
        switch (Int_Key_IsDetect())
        {
        case 3:
            // 按键SW3被触发，屏蔽中断
            printf("SW3被触发, 屏蔽中断 ... \n");
            taskDISABLE_INTERRUPTS();
            break;
        case 4:
            // 按键SW4被触发，取消屏蔽中断
            printf("SW4被触发, 取消屏蔽中断 ... \n");
            taskENABLE_INTERRUPTS();
            break;
        default:
            break;
        }
    
        // 不能使用阻塞延时，阻塞延时内容会有进入和退出临界区的过程，退出临界区的时候会取消屏蔽中断
        // vTaskDelay(100);
        
        // 延时100ms
        HAL_Delay(100);
    }
}

main.c

int main(void)
{

  /* 前面代码省略 ... */
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    
  // 打印标题
  printf("FreeRTOS Exmaple ... \n");
    
  // 启动TIM2的更新中断
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
  // 启动TIM3的更新中断
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);

  // 启动FreeRTOS任务管理, 一旦启动FreeRTOS，后面代码将不会执行
  App_Task_Start();
    
  /* USER CODE END 2 */
  /* 后面代码省略 ... */
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* USER CODE BEGIN Callback 0 */

  /* USER CODE END Callback 0 */
  if (htim->Instance == TIM6) {
    HAL_IncTick();
  }
  
  /* USER CODE BEGIN Callback 1 */

  // 如果是TIM2的更新中断
  if (htim->Instance == TIM2)
  {
    printf("TIM2更新中断触发...\n");
    HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
  }

  // 如果是TIM3的更新中断
  if (htim->Instance == TIM3)
  {
    printf("TIM3更新中断触发...\n");
    HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin);
  }


  /* USER CODE END Callback 1 */
}

第06章 中断管理

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