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外观

第09章 阻塞延时

约 541 字大约 2 分钟

2026-01-19

9.1 核心知识点

相关宏

INCLUDE_vTaskDelay	是否允许使用 vTaskDelay()
INCLUDE_vTaskDelayUntil	是否允许使用 vTaskDelayUntil()

相关函数

vTaskDelay()	相对延时,从执行vTaskDelay()函数开始，直到指定延时的时间结束。
xTaskDelayUntil()	绝对延时,将整个任务的运行周期视为一个整体，适用于需要以固定频率定期执行的任务。
xTaskGetTickCount() 返回自调度器启动以来的滴答数

taskDelay.png

9.2 案例

① 需求

task1：用于展示相对延时函数 vTaskDelay() 的使用。
task2：用于展示绝对延时函数 vTaskDelayUntil() 的使用。

② 代码

App_Task.c
#include "App_Task.h"

// 任务1 ------------------------------------
// 任务1函数的原型
void task1_callback(void *pvParameters);
// 任务1名称
#define TASK1_NAME "task1"
// 任务1堆栈大小
#define TASK1_STACK_SIZE 128
// 任务1的优先级
#define TASK1_PRIORITY 2
// 任务1的句柄
TaskHandle_t task1_handle;

// 任务2 ------------------------------------
// 任务2函数的原型
void task2_callback(void *pvParameters);
// 任务2名称
#define TASK2_NAME "task2"
// 任务2堆栈大小
#define TASK2_STACK_SIZE 128
// 任务2的优先级
#define TASK2_PRIORITY 1
// 任务2的句柄
TaskHandle_t task2_handle;

/**
 * @brief 启动 FreeRTOS 任务管理
 *
 */
void App_Task_Start(void)
{
    // 进入临界区
    taskENTER_CRITICAL();

    // 创建任务1
    xTaskCreate(task1_callback, TASK1_NAME, TASK1_STACK_SIZE, NULL, TASK1_PRIORITY, &task1_handle) == pdPASS ? printf("任务1创建成功! \n") : printf("任务1穿件失败! \n");
    // 创建任务2
    xTaskCreate(task2_callback, TASK2_NAME, TASK2_STACK_SIZE, NULL, TASK2_PRIORITY, &task2_handle) == pdPASS ? printf("任务2创建成功! \n") : printf("任务2穿件失败! \n");
    
    // 退出临界区
    taskEXIT_CRITICAL();


    // 启动任务调度器 （ vTaskStartScheduler() 后面的代码不会被执行）
    printf("任务调度器启动... \n");
    vTaskStartScheduler();
    
}


// 任务1函数的实现
void task1_callback(void *pvParameters)
{
    printf("任务1启动... \n");

    while (1)
    {
        // 打印信息
        printf("Task1 Running ... \n");
        // 切换LED1状态
        HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
        // 普通延时500ms
        HAL_Delay(500);
        // 阻塞延时1000ms
        vTaskDelay(1000);
    }
}

// 任务2函数的实现
void task2_callback(void *pvParameters)
{
    printf("任务2启动... \n");

    // 定义变量xLastWakeTime, 用于记录上一次任务执行的时间
    TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

    while (1)
    {
        // 打印信息
        printf("Task2 Running ... \n");
        // 切换LED2状态
        HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin);
        // 普通延时500ms
        HAL_Delay(500);
        // 阻塞阻塞延时1000ms
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 1000);
    }
}