第04章 任务的创建和删除
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2026-01-19
案例需求
分别使用动态和静态的方法创建三个任务：
task1：实现LED1每500ms闪烁一次。
task2：实现LED2每500ms闪烁一次。
task3：判断按键SW5是否按下，按下则删掉task1。相关宏
configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 是否允许RTOS内核通过动态内存分配方式创建系统对象
configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 是否允许RTOS内核通过静态内存分配方式创建系统对象相关类型：
TaskHandle_t 是一个指向任务控制块（TCB）的指针类型，用于唯一标识一个任务实例
StaticTask_t 是静态任务控制块（TCB）的数据类型，用于存储任务的管理信息（如优先级、栈指针、状态等）
StackType_t 是任务栈内存的基本单元类型，其大小由处理器架构决定（32 位系统为 32 位）相关函数
xTaskCreate() 动态方式创建任务
xTaskCreateStatic() 静态方式创建任务
vTaskDelete() 删除任务
vTaskStartScheduler(); 启动 RTOS 调度器
vTaskDelay() 阻塞延时
taskENTER_CRITICAL() 进入临界区
taskEXIT_CRITICAL() 退出临界区动态和静态方式创建任务对比：
| 静态分配 | 动态分配 | |
|---|---|---|
| 内存来源 | 用户预分配的全局/静态变量 | FreeRTOS 堆栈 |
| 实时性 | 高（无运行时分配延迟） | 较低（依赖堆分配时间） |
| 内存碎片风险 | 无 | 可能（频繁创建/删除任务时） |
| 调试难度 | 易追踪（内存地址固定） | 需工具检测泄漏/碎片 |
| 典型用例 | 医疗设备、工业控制器 | 物联网网关、临时任务调试 |